Mælkeurt (Polygala) er en slægt med ganske få arter. Det er flerårige urter med opret til opstigende stængel. Bladene er spredtstillede og helrandede. Blomsterne er samlet i endestillede klaser. Blomsterne er let uregelmæssige. Blomsterne minder i bygning og bestøvningsmåde meget om ærteblomsterne, hvilket er et eksempelpå konvergent evolution. Frugterne er kapsler med mange frø.
Mælkeurt kaldes i ældre dansk botanisk litteratur Mælkurt.